Назва села походить від імені першого поселенця Степана. Ім’я це було дуже поширене в селі, що й вплинуло на вибір назви. Село виникло в XVIII столітті, коли польська шляхта після трагічного періоду Руїни в Україні почала заохочувати заселення на Правобережжі, звільняючи від податків поселенців на 20-30 років. Також в селі селилися втікачі від кріпацтва і козаки в основному з Білозірського полку. У 1775 р. побудована дерев’яна Покровська церква, яка згоріла в 1832 р. На її місці в 1836 побудували нову, муровану. У 1793 р., після входження Правобережжя до складу Росії, селяни села були переведені в розряд державних, кріпосного права тут не існувало.
У ХІХ столітті село входило до Вергунівської волості Черкаського повіту Київської губернії.
За свідченнями Л. І. Похилевича: «рос. Степанки, село на левой стороне Тясмина, расположено совокупно с селом Бузуковом и Хацьками. Жителей обоего пола: православных 1810 евреев 18. Церковь Покровская деревянная, 6-го класса; земли имеет 49 десятин; построена в половине прошлого века, а до того времени Степанковцы были прихожанами Хацьковской церкви. Эта первоначальная церковь сгорела в 1832 году, а на место ее в 1836 году построена на счет казны нынешняя каменная, с такою же колокольней, еще и доселе не совсем оконченная, так как в продолжение постройки она развалилась от непрочности строевых матер, и работ.»
10—11 лютого 1920 року у Степанках під час Зимового походу зупинялася на ночівлю Кінна бригада на чолі з Петром Дяченком Армії УНР.
Початкова школа була відкрита в 1928 р.
Під час Німецько-радянської війни 310 жителів села пішли на фронт. За проявлений героїзм та мужність 130 односельців були нагороджені орденами і медалями, а двоє уродженців села отримали найвищу нагороду — звання Героя Радянського Союзу. 301 односельчанин з війни не повернувся.
У 1954 р. збудовано новий Будинок культури.
